-
عنوان: طراحي يک کنترلکننده امپدانس براي حرکت پايدار ربات چهارپا
-
ارائهکننده: محمد امين خالقی
-
استاد راهنما: دکتر وحيد جوهری مجد
-
استاد ناظر خارجی: دکتر محمد فرخی (دانشگاه: علم و صنعت)
-
استاد ناظر داخلی: دکتر امين رمضانی
-
استاد مشاور: دکتر محمد مهدی عاقلی
-
مکان: آزمايشگاه کنترل هوشمند (37/6)
-
تاریخ: 1394/12/18
-
ساعت: 11
چکیده
از آنجايي که مدلسازي سامانه ربات چهارپا و محيطهاي ناهموار بسيار پيچيده و دشوار ميباشد، براي عبور ربات از محيطهاي ناهموار ميتوان از روشهايي استفاده کرد که وابستگي کمتري به پويايي سامانه ربات داشته باشند و در عين حال بتوانند ناهمواريهاي محيط را در مسير حرکتي خود لحاظ کنند بدون اينکه ناهمواري هاي مسير از پيش مشخص باشد. در اين پژوهش، براي اين منظور از کنترل امپدانس بر مبناي کنترل موقعيت بهره گرفته شده است. براي اجراي اين روش نياز به اندازهگيري نيروي وارد شده به پاي ربات از طرف محيط ميباشد که با طراحي يک سامانه حسگر در انتهاي هر پاي ربات که هر کدام از سه حسگر نيروي مقاومتي براي اندازه گيري در جهت هاي گوناگون بهره مي گيرند انجام گرديد. بدين منظور قطعات مکانيکي و برد هاي الکترونيکي داخل پا و نيز برد الکترونيکي مرکزي طراحي گرديد. سپس يک تابع غير خطي به صورت چندجملهاي درجه چهارم بهطوري محاسبه گرديد که نيروي اندازهگيري شده با مقدار واقعي مطابقت يابد. سپس با برنامه سازي در محيط سي شارپ اطلاعات خوانده شده از حسگر پاها در هر پله زماني پردازش ميگردد و نتيجه اين پردازش در بهبود مسيريابي ربات در هر لحظه استفاده میشود. اين بهبود مسيريابی مانع از انحراف بدنه ربات میشود و با تغيير در زاويه مفاصل پا از مانع عبور میکند. در اين روش کنترلی ميزان نيروی مرجع و امپدانس مکانيکی مطلوب که شامل سختی و ميرايي میباشد، قابل تنظيم میباشد. در پايان نيز نتايج شبيهسازي و پيادهسازي کنترل امپدانس و همچنين خروجي کاليبره و فيلتر شده حسگرهاي نيرو آورده شده است. پژوهش انجام شده، بستري مناسب را براي پژوهشهاي بعدي فراهم کرده است.
کلمات کلیدی
ربات چهارپا، کنترل امپدانس، حسگر نيروي مقاومتي، فيلتر ميانگينگير متحرک
12 اسفند 1394 / تعداد نمایش : 3929